伺服机械手五自由度液压伺服机械手研发
发布时间：2020-03-23 17:30
系统首要由夹取安排、俯仰安排、推拉安排及回转安排五自由度安排组成。回转安排由两个液压马达和回转途径组成，构成机械手在水平面上的回转自由度；俯仰安排由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度； 推拉安排由一个推拉液压缸和连杆组成，构成机械手弹性自由度； 手抓安排由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度安排组成机械手姿势调整系统。
机械手作业原理为： 由两个液压马达驱动机械手旋转运动； 由两个举升液压缸驱动机械手举升运动； 由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动； 由一个液压马达驱动手抓旋转运动； 由一个液压缸驱动手抓张合运动。
2、首要性能指标
（1） 重复定位精度：<±1mm；
（2） 最大作业半径：5000mm；
（3） 作业高度规模：500mm～4000mm；
（4） 液压缸速度：≤300mm/s；
（5） 马达回转速度：≤45/s；
（6） 作业环境温度：<1150℃。
电液伺服系统规划
液压系统原理
考虑到机械手性能指标和作业要求，液压机械手系统原理如图所示。
图中，回转安排驱动回路首要由两个液压马达和两个比例阀、电动球阀组成。两个比例阀控制两个液压马达结束机械手机身的旋转运动精确定位。当机械手机身处于制动状态时，系统经过电动球阀堵截供油的主油路，换成制动油源给液压马达反方向供油，使两马达发生相反旋转动力，从而使机身稳定地停在控制点，以结束机械手机身的制动。俯仰安排驱动回路首要由两个比例阀、两个液压缸、背压阀组成，该驱动安排选用“一阀控一缸”的液压同步驱动方法控制两个液压缸结束机械手的举升动作。一同，油路还在机械手下降回路增加了背压阀，以保证机械手垂直方位的稳定。推拉安排驱动回路首要由液压缸、电液比例阀、背压阀组成，由一个比例阀控一个液压缸，结束机械手的推拉运动。手抓安排驱动回路首要由液压缸、液压马达、两个电液比例阀、电动球阀、背压阀组成，由两个比例阀分别控制液压缸和液压马达，结束机械手手抓的回转与抓取运动。
