欢迎关注聚为自动化科技有限公司!

咨询热线:

188 0256 4075 文先生

137 9054 3592 刘先生

您当前的位置 :网站首页 > 新闻中心 > 公司新闻
伺服机械手五自由度液压伺服机械手研发
发布时间:2020-03-23 17:30
  系统首要由夹取安排、俯仰安排、推拉安排及回转安排五自由度安排组成。回转安排由两个液压马达和回转途径组成,构成机械手在水平面上的回转自由度;俯仰安排由两个举升液压缸和连杆组成,构成机械的升降自由度; 推拉安排由一个推拉液压缸和连杆组成,构成机械手弹性自由度; 手抓安排由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成,构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度安排组成机械手姿势调整系统。
  机械手作业原理为: 由两个液压马达驱动机械手旋转运动; 由两个举升液压缸驱动机械手举升运动; 由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动; 由一个液压马达驱动手抓旋转运动; 由一个液压缸驱动手抓张合运动。
  2、首要性能指标
  (1) 重复定位精度:<±1mm;
  (2) 最大作业半径:5000mm;
  (3) 作业高度规模:500mm~4000mm;
  (4) 液压缸速度:≤300mm/s;
  (5) 马达回转速度:≤45/s;
  (6) 作业环境温度:<1150℃。
  电液伺服系统规划
  液压系统原理
  考虑到机械手性能指标和作业要求,液压机械手系统原理如图所示。
  图中,回转安排驱动回路首要由两个液压马达和两个比例阀、电动球阀组成。两个比例阀控制两个液压马达结束机械手机身的旋转运动精确定位。当机械手机身处于制动状态时,系统经过电动球阀堵截供油的主油路,换成制动油源给液压马达反方向供油,使两马达发生相反旋转动力,从而使机身稳定地停在控制点,以结束机械手机身的制动。俯仰安排驱动回路首要由两个比例阀、两个液压缸、背压阀组成,该驱动安排选用“一阀控一缸”的液压同步驱动方法控制两个液压缸结束机械手的举升动作。一同,油路还在机械手下降回路增加了背压阀,以保证机械手垂直方位的稳定。推拉安排驱动回路首要由液压缸、电液比例阀、背压阀组成,由一个比例阀控一个液压缸,结束机械手的推拉运动。手抓安排驱动回路首要由液压缸、液压马达、两个电液比例阀、电动球阀、背压阀组成,由两个比例阀分别控制液压缸和液压马达,结束机械手手抓的回转与抓取运动。
上一篇:没有了